La conception du premier piano-forte est due au facteur de clavecins travaillant à Florence, Bartolomeo Cristofori. Celui-ci cherchait à doter le clavecin de possibilités expressives plus nuancées, en permettant à l'instrumentiste de varier l'intensité des sons selon la force exercée sur les touches. Le clavicorde le permettait déjà, mais émettait un son trop faible par rapport au clavecin.

Cristofori dut donc inventer un mécanisme de frappe des cordes qui permît une émission sonore beaucoup plus puissante que celle du clavicorde. Il parvint à le mettre au point et à l'adapter à une caisse de clavecin. Cet instrument fut dénommé gravicembalo col piano e forte d'où son nom. Mis à part le mécanisme, l'aspect extérieur était celui du grand clavecin.

En 1768, Jean-Chrétien Bach donne un concert sur un instrument de Zumpe et publie en 1771 six concertos pour clavecin ou piano-forte.